Le Sixième Livre est largement un recueil d’adieux en musique, sur des poèmes de Pétrarque (adressés à Laura, sa bien-aimée) ou de Gian Battista Marino. « Le Lamento que chante Ariane sur son rocher, quand elle a été abandonnée par Thésée, fut particulièrement miraculeux et joué avec tant de sentiment et de compassion, qu’il ne s’est trouvé aucun auditeur pour n’être alors apitoyé… » : c’est ainsi qu’un document d’époque évoque l’effet du Lamento d’Arianna, seul fragment ayant survécu de l’opéra que Monteverdi avait composé pour les festivités de 1608 à la cour de Mantoue. Transcrite pour cinq voix, c’est cette plainte qui ouvre le Sixième Livre de madrigaux, publié en 1614. C’est un véritable portrait instantané de son héroïne que Monteverdi dessine, une sorte de psychodrame au sein duquel se succèdent ses états d’âme. Et ce tableau de la détresse d’une femme donne le ton. Dans le madrigal conclusif, un Dialogue à sept, Monteverdi anticipe sur le registre guerrier qui sera celui de la célébration de l’amour dans son Huitième Livre.